此類機(jī)械手具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于需要越過(guò)障礙、要求精確定位、翻轉(zhuǎn)、取置狀態(tài)受限。現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境復(fù)雜、或需要承受扭力等場(chǎng)合。

特點(diǎn)：

a） 可實(shí)現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。
b） 空載、滿載及處理不同工件時(shí)，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài)，便于精確定位。
c） 全程平衡、運(yùn)動(dòng)順滑等特點(diǎn)，使得操作者可以很便捷地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。
d） 剛性手臂可使機(jī)械手帶工件越過(guò)障礙；水平臂可滿足物料在相關(guān)場(chǎng)所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動(dòng)作要求。
e） 系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。
f） 關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過(guò)程中隨時(shí)中斷機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。

系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)：

此類機(jī)械手具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于需要越過(guò)障礙、要求精確定位、翻轉(zhuǎn)、取置狀態(tài)受限。現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境復(fù)雜、或需要承受扭力等場(chǎng)合

安裝形式：

1.地面固定
2.頂部固定
3.配合軌道空中移動(dòng)
4.帶輪子地面移動(dòng)

工作范圍：

最大工作半徑：3.5米 
最大提升高度：2米   
最大提升重量：600kg 

案例：聯(lián)軸器搬運(yùn)助力機(jī)械手 

機(jī)械手工作范圍：

● 水平最大半徑  ：2500mm；
● 動(dòng)作方式：垂直取件，水平安裝；
● 垂直最大行程：1200mm；
● 機(jī)械手可繞立柱旋轉(zhuǎn)范圍：360°；
● 機(jī)械手終端臂轉(zhuǎn)動(dòng)范圍：310°；
● 設(shè)備運(yùn)行噪聲≤60dB(A)。

助力機(jī)械手氣動(dòng)平衡及控制系統(tǒng)描述：

● 助力機(jī)械手設(shè)有（負(fù)載/空載）兩種氣動(dòng)平衡及控制系統(tǒng)；
● 助力機(jī)械手設(shè)備包含升降平衡氣缸、吊裝夾具、自動(dòng)平衡閥、方向控制閥、速度控制閥（節(jié)流閥）、過(guò)濾器、管接頭及氣管、氣動(dòng)輔助元件等。運(yùn)用氣動(dòng)原理，通過(guò)升降平衡氣缸的運(yùn)動(dòng)，配合氣路控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)空載/負(fù)載平衡，在平衡狀態(tài)下，操作者操作控制手柄，可根據(jù)需要任意輕松地進(jìn)行上下、左右、前后的“懸浮式”移動(dòng)，滿足工位上的取放件搬運(yùn)需要；
● 助力機(jī)械手的控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)吊取、釋放、移動(dòng)等動(dòng)作，各類開關(guān)按鈕反應(yīng)快捷、可靠，操作手柄的高度和位置的設(shè)計(jì)符合人機(jī)工程學(xué)原理，機(jī)械手的動(dòng)作具有關(guān)聯(lián)性。

助力機(jī)械手專門設(shè)計(jì)的夾具：

● 夾具開口尺寸滿足最大工件外形尺寸，夾具可繞終端臂720°連續(xù)旋轉(zhuǎn)兩圈，夾具夾持的工件能保證夾持物在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中始終處于穩(wěn)定狀態(tài)；
● 助力機(jī)械手夾具通過(guò)氣動(dòng)夾具夾持聯(lián)軸器，要求1個(gè)操作工人就能完成夾緊、提升、移動(dòng)、釋放的整個(gè)動(dòng)作過(guò)程；
● 根據(jù)相關(guān)部件的外形尺寸和工藝要求，運(yùn)用人機(jī)工程學(xué)、動(dòng)力學(xué)原理設(shè)計(jì)制造出結(jié)構(gòu)精巧、操作簡(jiǎn)單可靠、抗高強(qiáng)度、經(jīng)久耐用的夾具；

助力機(jī)械手安全性方面描述：

● 外形結(jié)構(gòu)保護(hù)：設(shè)備對(duì)于操作工和工件，以及機(jī)械手本身不具有傷害性，對(duì)于人員、工件可能構(gòu)成危險(xiǎn)的地方都有保護(hù)；
● 斷氣、漏氣保護(hù)：通過(guò)邏輯氣路控制系統(tǒng)內(nèi)的安全閥，確保機(jī)械手突然斷氣或有漏氣發(fā)生時(shí)，不會(huì)伴隨發(fā)生意外墜落，夾具也不會(huì)松開工件，并且儲(chǔ)氣罐內(nèi)的儲(chǔ)存氣體可以保證機(jī)器完全完成當(dāng)前的工作循環(huán)；
● 設(shè)備配有負(fù)載指示器，當(dāng)工件被提起后，顯示器的燈自動(dòng)亮起；
● 各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（主關(guān)節(jié)、中關(guān)節(jié)、前端關(guān)節(jié)、升降關(guān)節(jié)）處設(shè)有優(yōu)良穩(wěn)定的剎車制動(dòng)裝置，每個(gè)關(guān)節(jié)的剎車制動(dòng)裝置是操作者通過(guò)布置在操作手柄處的剎車開關(guān)，來(lái)隨時(shí)中斷機(jī)械手臂桿的運(yùn)動(dòng)，且在閑置（不生產(chǎn)）狀態(tài)下，機(jī)械手不發(fā)生漂移；
● 夾取動(dòng)作完成后，通過(guò)加載旋鈕進(jìn)入“負(fù)載平衡”狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)無(wú)重力化搬運(yùn)。卸載工件后，系統(tǒng)由負(fù)載狀態(tài)自動(dòng)切換成空載平衡狀態(tài)；
● 所有的機(jī)械手都設(shè)有三個(gè)作為標(biāo)準(zhǔn)的比較特別的氣動(dòng)安全系統(tǒng)，這些系統(tǒng)分別是：
● 誤操作保護(hù)：直到我們的機(jī)械手感應(yīng)到一個(gè)穩(wěn)固的受載支撐面后，氣動(dòng)開關(guān)才會(huì)打開，將信號(hào)反饋給主控制系統(tǒng)，之后才能夠釋放負(fù)載，否則誤按釋放按鈕將不起作用，工件在空中是不會(huì)被釋放的，也不會(huì)在空中自動(dòng)切換至空載狀態(tài)；
● 如果由于工廠斷電而停止供給機(jī)械手氣壓，機(jī)械手將會(huì)使用自帶的嵌入式空氣存儲(chǔ)罐來(lái)完成此次操作內(nèi)容。
● 即使是升降平衡氣缸的連接氣管意外爆裂，我們也有特殊的安全模塊使得機(jī)械手不能夠快速墜降。